arduinoサーボモーター1

//+++++++++++++++から//--------------------------までの変数の初期値は可変である。

それ以外はプログラムの関連していたり、モーターの

特性にかかわるので、変えないほうが無難である。

変数の説明

#define で指定しているように、４－７・５－８のARDUINOのピンでステッパーを制御している。

const int NBSTEPS = 4096;　

const int STEPTIME = 900;

-----------------

サーボモーターを動かす

/*

BYJ48 正逆回転

*/

#define IN1 4

#define IN2 5

#define IN3 6

#define IN4 7

#define IN5 8

#define IN6 9

#define IN7 10

#define IN8 11

const int NBSTEPS = 4096;

const int STEPTIME = 900;

 

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

int Step = 0;

int mati0 = 20;

boolean Clockwise = true;

//---------------------------------------------

int arrayDefault[4] = { LOW, LOW, LOW, LOW };

int stepsMatrix[8][4] = {

  { LOW, LOW, LOW, HIGH },

  { LOW, LOW, HIGH, HIGH },

  { LOW, LOW, HIGH, LOW },

  { LOW, HIGH, HIGH, LOW },

  { LOW, HIGH, LOW, LOW },

  { HIGH, HIGH, LOW, LOW },

  { HIGH, LOW, LOW, LOW },

  { HIGH, LOW, LOW, HIGH },

};

unsigned long lastTime;

unsigned long time;

void setup() {  //  *****   SETUP() ************

  Serial.begin(9600);

  Serial.println("STERT ! ");

 

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

  pinMode(IN5, OUTPUT);

  pinMode(IN6, OUTPUT);

  pinMode(IN7, OUTPUT);

  pinMode(IN8, OUTPUT);

}

void loop() {  //  *****   loop() ************

  unsigned long currentMicros;

  int stepsLeft = NBSTEPS;

  time = 0;

  while (stepsLeft > 0) {

    currentMicros = micros();

    if (currentMicros - lastTime >= STEPTIME) {

      stepper();

      time += micros() - lastTime;

      lastTime = micros();

      stepsLeft--;

    }

  }

  Serial.println(time);

  Serial.println("STOP!");

  delay(10 * mati0);

  //回転方向切り替え

  Clockwise = !Clockwise;

  stepsLeft = NBSTEPS;

}

void writeStep(int outArray[4]) {

  for (int i = 0; i < 4; i++) {

    digitalWrite(IN1 + i, outArray[i]);

  }

}

void stepper() {

  if *1 {

    writeStep(stepsMatrix[Step]);

  } else {

    writeStep(arrayDefault);

  }

  setDirection();

}

void setDirection() {

  (Clockwise) ? (Step++) : (Step--);

  if (Step > 7) {

    Step = 0;

  } else if (Step < 0) {

    Step = 7;

  }

}

*1:Step >= 0) && (Step < 8